黎明期のバス（明治～大正）

明治36年（1903年）9月20日、京都の堀川中立売-七条駅、堀川中立売-祇園間で、二井商会による乗合自動車の運行が始まりました。現在では「バスの日」として親しまれているこの日が、日本のバス事業の始まりと言われています。明治時代はライバルの乗合馬車屋からの妨害や車両の故障が相次ぎ、本格的な営業の継続が難しかったという話もあります。

大正時代に入ると、自動車の信頼性も高まり、全国的にバス事業の揺籃期（ようらんき）となりました。その頃は、多くが数人乗りの小さな乗用車を使っていたそうです。東京では、大正12年に起こった関東大震災の影響で路面電車が大きな被害を受け、この応急措置として800台余りのバスを導入し、運行を開始しました。平成22年（2011年）3月11日に発生した大震災でも、災害時の緊急対応用の車両として、バスは欠かせない交通手段のひとつとして改めて認識されています。

興隆期のバス（大正～昭和初期）

大正時代に全国で興隆したバス事業は、昭和に入ってもその勢いを増して行きました。やがては事業者どうしが合併や統合を繰り返しながら、地域の主要な交通手段としてさらに発展して行くのです。

昭和初期になると、京都でトロリーバスが四条大宮 西大路四条間で初めて運行が開始されました。また、信頼性の高い輸入車に代わり、昭和10年代には国産車も民間事業者に採用されるようになりました。

苦難の時代に（太平洋戦争の時代）

大正から昭和にかけて興隆期を迎えたバス事業は、日中戦争の勃発以降、苦難の時代へと突入して行きます。燃料事情の悪化とともに、木炭や薪などの代用燃料車への転換を余儀なくされ、太平洋戦争を経て昭和24年頃までは、燃料の確保が業界の最重要課題となっていました。

終戦後は、燃料と部品・用品が枯渇するなか、戦地からの引揚者で乗客は増加する一方で、軍用車量の払い下げ車両を活用して、バス事業を行っていました。東京では、アメリカの進駐軍から軍用トラックが払い下げられ、事業用のバスとして改造し、輸送力を確保するためにそのエンジンのパワーを利用して老朽車を牽引していたという例もあったのです。

バス黄金時代へ（戦後の復興期）

戦後の輸送需要拡大を迎えて、バス業界は国産ディーゼルバスの普及とその大型化が進んで行きました。 昭和26年には、大阪市で日本初のワンマンカーが登場しました。都市の拡大に伴い、運行時間が延長されるのとは裏腹に、女性車掌の就労時間に制約が生じ、ワンマンカーの普及に拍車をかけました。昭和27年には、車掌不足を補うために、横浜でもワンマンカーが登場しています。

昭和30年代に入るとますますバス事業は拡大し、地方都市の駅でも、必ずバスがあるという黄金時代を迎えることとなります。

基幹交通機関としての展開（昭和50年代）

昭和50年代は、地域社会や利用者ニーズに合わせたサービスの改善が進んだ時代です。

遠方からでも行き先がわかる「大型行き先表示」も昭和50年代から普及を始めました。

路線バスにおいては、大阪市交通局がメインエンジン直結式クーラーを空調メーカーと共同開発したほか、停留所名表示器などによる情報提供、複数系統の接近表示ができるバスロケなど、さまざまなシステムが進化しています。

そのほか、市街地の基幹輸送機関に位置づけた「基幹バス」の登場や、コンピュータによる総合管理システムを導入する「都市新バス構想」が、東京、新潟で始まり、公共交通機関としての重要な役割を、バスが担うこととなりました。

サービスの向上を目指して（昭和60年代／平成時代）

昭和62年に国鉄の分割・民営化とともに、国鉄バスも6つの鉄道会社に運行エリアを分割し、さらに1年後にはジェイアールバスとして分離独立し、高速・都市間輸送にシフトしていくこととなりました。国鉄の解体によって、鉄道事業の地方交通線は、自治体を中心とした公営バスへの転換が図られました。

昭和60年代の都市部では、都市圏の人口の校外への広がりとともに、深夜運行サービスも拡大しました。このほか、夜行高速バスも急速に路線数を拡大し、幅広い利用層の支持をえることとなりました。

公共性が高まる時代（平成時代）

バスの公共性がさらに高まった平成初頭には、既存のバスでは対応しにくい狭隘（きょうあい）地域や小規模需要を対象に、行政が運行に係る新しいバスサービス「コミュニティバス」が登場しました。

平成9年に運輸省、建設省、警察庁の３省庁が連携して「オムニバスタウン事業」がスタートしました。指定都市は、バスを活かした街づくりを目指して、人や環境にやさしいバスの導入やコミュニティバスの整備、バスレーンなど走行環境の整備が重点的に進められました。

同じく平成9年には、環境と人にやさしいバスとして、乗降性に優れた国産のノンステップバスが登場し、さらなる利用性向上のための取り組みが進められました。